一、哪些情況需要標(biāo)定零點(diǎn)

　　零點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn)，沒(méi)有零點(diǎn)，機(jī)器人就沒(méi)有辦法判斷自身的位置。

　　機(jī)器人在如下情況下要重新標(biāo)定零點(diǎn)： 1．進(jìn)行更換電機(jī)、機(jī)械系統(tǒng)零部件之后。 2．超越機(jī)械極限位置，如機(jī)器人塌架。 3．與工件或環(huán)境發(fā)生碰撞。

　　4．沒(méi)在控制器控制下，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)。 5．整個(gè)硬盤系統(tǒng)重新安裝。

　　6．其它可能造成零點(diǎn)丟失的情況。

　　二、零點(diǎn)標(biāo)定

　　按下面方法可以標(biāo)定零點(diǎn)：

　　*千分表：手工檢測(cè)，輸入數(shù)據(jù)的方法。

　　*EMT：電子儀表自動(dòng)標(biāo)定記錄的方法。

　　我們這里只介紹EMT方法。

　　1．機(jī)器人切換到手動(dòng)方式T1。

　　2．用左上角第一個(gè)軟鍵切換工作方式到出現(xiàn)“+/-”號(hào)加手形圖標(biāo)為止。

　　3．左手扣住左側(cè)底面使能桿，屏幕右側(cè)將出現(xiàn)縱列布置的A1-A6圖標(biāo)。

　　4．按右側(cè)對(duì)應(yīng)軸的“+”或“-”軟鍵，移動(dòng)要標(biāo)定的軸到零點(diǎn)前預(yù)停位置，使得機(jī)械臂關(guān)節(jié)兩側(cè)刻槽對(duì)準(zhǔn)。

　　5．把EMT安裝到對(duì)應(yīng)軸指定的儀表零點(diǎn)觸頭安裝底座位置。

　　6．EMT電纜插頭連接到機(jī)器人X32插口。

　　7．此時(shí)，如預(yù)停位置正確，則EMT右側(cè)兩個(gè)燈同時(shí)點(diǎn)亮。不亮?xí)r，可以用手動(dòng)操作重新微調(diào)位置。

　　8．按軟鍵SETUP（設(shè)定）。

　　9．在下級(jí)菜單中選擇MASTER（管理，這里指標(biāo)定零點(diǎn)）。

　　10．在下級(jí)菜單中選擇EMT，回車。屏幕顯示出準(zhǔn)備標(biāo)定的機(jī)器人軸號(hào)：

　　如：Robot axis 1 Robot axis 2

　　Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6

　　11．按軟鍵MASTER，顯示信息“Start key required（需要按啟動(dòng)鍵）”。

　　12．扣住使能桿，按軟鍵Program start forwards（程序正向啟動(dòng)，即左側(cè)硬鍵盤的“+”號(hào)外套順時(shí)針箭頭）。對(duì)應(yīng)軸在程序控制下移動(dòng)。當(dāng)EMT檢測(cè)到參考點(diǎn)（參考刻槽），移動(dòng)停止，零點(diǎn)位置被記錄到計(jì)算機(jī)，對(duì)應(yīng)軸標(biāo)定顯示被清除。

　　注意：

　　1）標(biāo)定一定要從低軸號(hào)開(kāi)始，否則系統(tǒng)將報(bào)警。

　　2）A1、A6軸關(guān)節(jié)的一側(cè)刻度槽改成螺釘或突起標(biāo)記，和其它軸不同，要注意。

　　三．反標(biāo)定 

　　一個(gè)不可靠的零點(diǎn)也可以刪除。

　　步驟是：

　　1．按軟鍵SETUP（設(shè)定）。

　　2．在下級(jí)菜單中選擇MASTER（管理，這里指零點(diǎn)標(biāo)定）。

　　3．在下級(jí)菜單中選擇EMT，回車。屏幕顯示出準(zhǔn)備刪除零點(diǎn)的機(jī)器人軸號(hào)： 如：Robot axis 1 Robot axis 2

　　Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6

　　4．按軟鍵UNMASTER，對(duì)應(yīng)軸的零點(diǎn)被刪除。該軸可以重新標(biāo)定零點(diǎn)

　　有關(guān)現(xiàn)場(chǎng)位置示意圖見(jiàn)下圖