事實上，從上世紀六十年代諧波減速器發明以來，并沒有新的減速機構能夠勝任這些要求。而諧波減速器的制造難度極大，整個工業機器人行業75%的精密減速機被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家公司壟斷。

　　而今天，斯坦福國際研究院（SRI International）發布了五十年來第一款新的旋轉減速機構——“算珠減速器”，因為其結構由一系列類似算盤珠的零件構成。這些“算珠”沿著變周長的軌跡運動，能實現和諧波減速器齒輪中一樣的運動模式。

　　該減速器的特點有：
　　1.不含任何齒輪結構，完全滾動摩擦：
　　2.穩穩超過90%的能量傳輸效率；
　　3.可以back-drive，阻力小；
　　4.幾乎為零的死區

　　而最重要的一點是，由于它的制造難度遠低于諧波減速器，其成本有可能也大幅降低。

　　值得注意的是，與SRI合作開發這款新型減速器的公司，正式諧波減速器最大的供應商——Harmonic Drive公司。