提到叉車AGV機器人的導航方式，可以花很長的篇幅來介紹他的歷史演變以及現在的主流應用。叉車AGV機器人也是AGV中的一員，只是相對來說機械結構上更加復雜，可以實現的功能更加多樣化。按理來說，AGV的導航方式，也是通用于叉車AGV機器人上的，因此電磁導航、磁條導航、視覺導航、激光導航、慣性導航、二維碼導航等方式，理論上都可以用在叉車AGV上。

然而，實際上并不是這樣的，鑒于叉車AGV機器人的特殊性，有些導航方式并不能直接適用。電磁導航是最早的導航方式了，目前仍然有部分系統采用這種導航方式。電磁導航的優點是導引標志比較隱蔽，埋藏于地下，不易污染和破損。導引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本相對低廉是它能夠保留至今的最大特點。然而，電磁導航適用的場景越來越受限，首先是對地面的破壞，其次極度的不靈活導致其應用效果大打折扣。因而，電磁導引的方式目前也很難在叉車AGV上應用了。

磁條導航技術與電磁導航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁帶感應信號實現導引。磁帶導航優點：AGV定位精確，磁帶導航靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設也相對簡單。同時，也是投資成本相對低廉，這一點是吸引客戶最大的亮點，也是磁條導航經久不衰的主要原因。不過磁條導航的方式并不適合應用在叉車上。首先，叉車本體的重量少則1噸，多則幾噸，而且需要不停的旋轉，對磁條的破壞力太大，而難以應用。其次，隨著技術的提升，靈活性高，智能化的導航方式成本持續走低，這也給AGV的導航方式帶來了很大的變革，有了更好的選擇，客戶也樂意。

視覺導航，說實話，沒怎么見落地項目。視覺導航原理是在AGV的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲圖片進行對比，偏移量信號輸出給驅動控制系統，控制系統經過計算糾正AGV的行走方向，實現AGV的導航。這種方式反正沒見過應用在叉車上的，推斷原因可能有以下幾個方面：首先，視覺導航的可靠性并沒有大量的佐證，這是所有導航方式最重要的問題；其次，相對來說視覺導航還是標志導航的一種，比磁導航高明不到哪里去，應用前景并不理想。

激光導航目前是叉車AGV的主流應用方式。根據歷史發展，有反光板的激光導航方式從歐美引進，且一直在叉車AGV上使用。連續的導航標志，如電磁線、磁條、反光帶等，被反光板取代，成為離散的導航標志。這在應用上來看，可謂進步了。至少，這種反光板由線變成了點，并且是懸掛在高處，對地面的阻礙變小了。然而，有反光板的激光叉車AGV在柔性化和智能性上還是要打折扣的，因此催生了無反光板激光導航叉車AGV。無反光板的導航方式解放了導航標志的限制，實現AGV的無標識導航，這樣的好處不用多說，從成本、技術、應用以及未來的可拓展性上都帶來了更好的體驗。

慣性導航和二維碼導航，這兩種導航方式原理相同，基本上可劃為同一類。這類導航方式在叉車AGV上使用的比較少，反而是在倉儲即類KIVA機器人上大行其道。這有其歷史沿革的，得益于KIVA率先使用，再由其榜樣作用，后來者基本上都采用這種導航方式。這種導航方式的優點，相信大家也都比較明了，二維碼或者磁釘的形式，把輔助標志往更小、更輕量級的方向帶了。但是缺點是當行精度并不是很理想，適用于倉儲中的貨架這種單一場景的應用，很難應對需要高精度、高復雜動作的其他搬運領域。

綜上，無論是AGV還是叉車AGV的導航方式，發展的特征都是朝著無標識導航轉變，無論標志多小，多不起眼，但只要還需要導航標志，那么這種導航方式并沒有本質上的跨越。目前，只有無反光板激光導航方式實現了無標志導航的理念。相信未來無標志導航的方式會越來越盛行，引領行業變革。

（原文名稱叉車AGV機器人的導航方式研究，轉載自 蘇州艾吉威機器人http://www.agvsz.com/新聞資訊）