AGV小車通過(guò)導(dǎo)航定位系統(tǒng)、路徑規(guī)劃系統(tǒng)、任務(wù)接收與執(zhí)行系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制、安全監(jiān)測(cè)、狀態(tài)監(jiān)測(cè)、電池管理系統(tǒng)協(xié)同工作，保障agv小車順利運(yùn)轉(zhuǎn)。

一、 導(dǎo)航與定位

1. 導(dǎo)航

AGV小車采用一種或多種導(dǎo)航方式，包括磁條導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光SLAM導(dǎo)航、視覺(jué)導(dǎo)航等，這些導(dǎo)航方式能夠幫助AGV小車在工作環(huán)境中確定自身位置并沿規(guī)定路徑行駛。

2. 定位傳感器

如激光雷達(dá)、攝像頭、傳感器、編碼器等，用于實(shí)時(shí)感知agv小車周圍環(huán)境，以便實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

二、 路徑規(guī)劃

Agv小車可以根據(jù)預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖、任務(wù)指令或?qū)崟r(shí)環(huán)境信息，后臺(tái)控制系統(tǒng)能夠計(jì)算出最佳行駛路徑，避免障礙物并實(shí)現(xiàn)高效運(yùn)轉(zhuǎn)。

三、任務(wù)接收與執(zhí)行

1. 任務(wù)接收

AGV小車通過(guò)無(wú)線通信設(shè)備（如Wi-Fi、藍(lán)牙、4G/5G）或有線通信等方式接收來(lái)自中央控制系統(tǒng)或上位機(jī)的任務(wù)指令，如搬運(yùn)貨物至產(chǎn)線、返回待命點(diǎn)充電等。

2. 任務(wù)執(zhí)行

按照接收到的任務(wù)指令時(shí)間順序，AGV小車依次完成取貨、搬運(yùn)等操作。過(guò)程中可能涉及與外部設(shè)備（如貨架、輸送線、電梯等）的交互，通過(guò)I/O接口或通信協(xié)議實(shí)現(xiàn)信息交換。

四、運(yùn)動(dòng)控制

1. 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（如伺服電機(jī)）控制AGV小車的舵輪，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。

2. 靈活調(diào)整

AGV小車的控制系統(tǒng)根據(jù)導(dǎo)航信息和路徑規(guī)劃指令精確判斷并調(diào)整電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度和轉(zhuǎn)向角度，保障AGV小車能夠沿著固定路線行駛。

五、安全監(jiān)測(cè)與策略

1. 安全傳感器

AGV配備有各類安全傳感器，如激光雷達(dá)、超聲波傳感器、光電開(kāi)關(guān)、碰撞條等，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)周圍環(huán)境，檢測(cè)障礙物同時(shí)觸發(fā)避障動(dòng)作。

2. 安全策略

當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到障礙物或潛在風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，AGV會(huì)執(zhí)行預(yù)設(shè)的安全策略，如減速、停車、繞行或報(bào)警，確認(rèn)運(yùn)行途中人、車、貨的安全。

六、狀態(tài)監(jiān)測(cè)與遠(yuǎn)程監(jiān)控

1. 狀態(tài)監(jiān)測(cè)

持續(xù)監(jiān)測(cè)agv小車電池電量、電機(jī)溫度、故障指示等，將信息實(shí)時(shí)上報(bào)給控制系統(tǒng)。

2. 遠(yuǎn)程監(jiān)控

通過(guò)共享網(wǎng)絡(luò)，后臺(tái)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)查看AGV小車的位置、狀態(tài)、任務(wù)進(jìn)度等信息，進(jìn)行遠(yuǎn)程管理與故障診斷。

七、自動(dòng)充電

1. 自動(dòng)充電

當(dāng)AGV電量低于預(yù)設(shè)目標(biāo)值時(shí)，agv會(huì)自動(dòng)尋找并對(duì)接充電站進(jìn)行充電，充電完成后自動(dòng)返回工作狀態(tài)。