機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng),因其獨特的操作靈活性, 已在工業(yè)裝配, 安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。同時其獨特的動力學(xué)控制特性和方案,以及近年來柔性機械臂、協(xié)作機械臂等新型機械臂的發(fā)展,又使其成為科研領(lǐng)域的熱點之一。