視覺導航定位系統
在非結構化道路環境中，自主移動能力是移動機器人的核心功能，導航地圖和定位則是機器人自主移動的基礎；采用視覺slam方法的導航系統，在不用GPS和不添加任何輔助定位設施情況下，即可實現機器人導航地圖的建立、實時定位機器人在地圖中的位置。
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視覺導航定位系統利用攝像頭，采集機器人視野內圖像，通過連續多幀圖像中的特征點信息來計算機器人當前姿態，同時建立三維視覺導航地圖。地圖建立之后，通過對比當前圖像的特征點與地圖中的特征點，視覺導航系統可以持續快速輸出機器人在地圖中的實時位置。機器人路徑規劃模塊根據這個實時位置信息控制機器人完成預設動作，從而實現機器人的自主無軌運動。
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